姓名：熊根良 職 稱：教授
專業：機械電子工程 學歷層次：博士
辦公室地點：5230 辦公電話：021-33554743
電子郵箱：xionggenliang@sues.edu.cn
研究方向：機器人技術、機器人柔順控制
人-機器人交互、醫療服務機器人
主講課程：機器人學，微機原理與機電控制、機電一體化系統設計
個人簡介：(教育背景、工作經歷)
（一）教育經歷
(1) 2010.08 畢業于哈爾濱工業大學機械電子工程專業獲博士學位
(2) 2005.12 畢業于哈爾濱工業大學機械電子工程專業獲碩士學位
(3) 2001.07 畢業于四川大學鑄造專業獲學士學位
（二）工作經歷
(1) 2021.12-至今 上海工程技術大學,機械與汽車工程學院, 教授/系主任
(2) 2021.01-2021.12 上海工程技術大學,機械與汽車工程學院, 副教授/系主任
(3) 2014.01-2020.12 南昌大學, 機電工程學院, 副教授
(4) 2014.12-2015.12 澳大利亞國立大學, 計算機工程學院, 訪問學者
(5) 2010,09-2012.12 南昌大學, 機械工程博士后流動站, 博士后
(6) 2010.09-2013.12 南昌大學, 機電工程學院, 講師
(7) 2001.08-2003.08 廣東光寶電子有限公司, 助理工程師
主要科研成果：（代表性論文、專利、著作等）
（一）代表性論文
1.Lan Ye, Genliang Xiong, Hua Zhang, Cheng Zeng. Sensor-based skeleton modeling and MVEEs approach of the redundant manipulator for reaction motion, Advances in Mechanical Engineering, 2022, 14(1) 1–14.SCI
2.Yanfeng Gao*, Jianhua Xiao*, Genliang Xiong, Hua Zhang. Research on the deviation sensing of V-groove weld seam based on a novel two channel acoustic sensor，The International Journal of Advanced Manufacturing Technology,2022(119): 5821–5837.SCI
3.Lan Ye , Genliang Xiong* , Cheng Zeng and Hua Zhang. Trajectory tracking control of 7-DOF redundant robot based on estimation of intention in physical human-robot interaction, Science Progress, 2020,103(3):1-23. SCI
4.Genliang Xiong*, Yang Zhou and Jiankang Yao. Null-space impedance control of 7-degree-of-freedom redundant manipulators based on the arm angles，International Journal of Advanced Robotic Systems，2020：1-14. SCI
5.Gen-Liang Xiong*, Hai-Chu Chen, Jing-Xin Shi and Fa-Yun Liang. Joint torque control of flexible joint robots based on sliding mode technique，International Journal of Advanced Robotic Systems May-June 2019: 1–16. SCI
6.Gen-Liang Xiong*，Hai-Chu Chen，Peng-Wen Xiong，Fa-Yun Liang. Cartesian Impedance Control for Physical Human–Robot Interaction Using Virtual Decomposition Control Approach，Iranian Journal of Science and Technology-Transactions of Mechanical Engineering，2018，8:1-12. SCI
7.熊根良*，陳海初，梁發云，董增文，物理性人-機器人交互研究與發展現狀，光學精密工程，2013，21（02）：356-370. EI
8.Xiong, Genliang *，Chen, Haichu，Zhang, Ruihua，Liang, Fayun Robot-Environment Interaction Control of a Flexible Joint Light Weight RobotManipulator，International Journal of Advanced Robotic Systems，2012，9：1-9. SCI
9.熊根良*，謝宗武，黃劍斌，劉宏，蔣再男，孫奎，Dynamic surface control-backstepping based impedance control for 5-DOF flexible joint robots，Journal of Central South University of Technology，2010，（04）：807-815. SCI
10.熊根良*，劉伊威，黃劍斌，劉宏，蔣再男，孫奎, 基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性關節機械臂, 控制與決策, 2009, 24(8): 1137-1142. EI
(二)專利、著作
1.周勇，熊根良，曾成，張華，徐涢基，歐陽鑫，李志雄，孟東方. 搭載七自由度機械臂的麥克納姆移動平臺及其控制系統，202011421533.9
2.周勇，熊根良，曾成，張華，徐涢基，歐陽鑫，李志雄，孟東方. 一種具有多方位移動功能的七自由度機械臂移動平臺，202022844749.8
3.孟東風，張華，熊根良，曾成，徐涢基，葉蘭，歐陽鑫，李志雄. 一種基于Android系統的虛擬仿真與控制系統，202011466716.2
4.孟東風，張華，熊根良，曾成，歐陽鑫，李志雄，周勇. 一種虛擬仿真展示終端，202022852598.0
5.熊根良，匡志龍，劉子宇，林鑫，魏鑫睿，一種熱敏灸輔助機械臂，CN201711077319.4
6.熊根良，陳海初，熊鵬文，姚健康，樂文輝，劉愛胤，謝玲，一種柔性皮膚傳感器及碰撞檢測系統，CN201810592007.5
7.徐聰聰，張華，熊根良，劉繼忠，方舒，張倩慧，涂小星，基于通用計算機的多功能穿戴式醫療監護系統，2015.10.21-2035.5.28，江西 CN201510277842.6。（發明專利）
8.熊鵬文，劉小平，熊根良，張華，胡凌燕，李春泉，董彥彥，姜昌東，一種雙手跟蹤式手指康復裝置，ZL 2016 2 0740508.X（實用新型）
9.黃劍斌，王再明，熊根良，謝宗武，劉宏. 一種基于余弦二階的機器人軌跡規劃方法. 受理號：200910071524.9, 已授權,專利號為：ZL200910071524.9 19.
10.黃劍斌，謝宗武，熊根良,劉宏，蔣再男. 人機相互作用機械臂的控制方法. 受理號：200810064780.0, 已授權,專利號為：ZL200810064780.0 18.
（三）科研項目
1.國家重點研發計劃-智能機器人專項，2018YFB1305304、人機互助型冗余靈巧作業機器人關鍵技術與應用驗證子課題-人機互助安全交互與柔順作業控制、2019.07-2022.06、在研、主持。
2.國家自然科學基金，61763030、熱敏灸輔助機器人及其腧穴智能辨敏定位與多機協作安全控制研究、2018.01-2021.12、結題、主持。
3.國家自然科學基金，61263045、輕型機械臂物理性人機交互碰撞行為及安全反應策略研究、2013.01-2016.12、已結題、主持。
4.國家重點研發計劃-智能機器人專項，2018YFB1305305、人機互助型冗余靈巧作業機器人關鍵技術與應用驗證課題-互助型機器人易用性集成開發與應用驗證、2019.07-2022.06、在研、參與（2）。
5.上海市自然科學基金，21ZR1425900、基于焊工聽覺感知和智能操作深度融合的水下焊接熔透控制方法研究、2021.07- 2024.06、在研、參與（2）。
6.2021年度上海市地方院校能力建設項目，21010501600、大型構件移動機器人激光電弧復合焊關鍵技術與裝備研究、2021.07- 2024.06、在研、參與（4）。
7.國家科學技術部，“863”計劃，2013AA041003、面向復雜船艙焊接的自主移動機器人開發與集成應用、2013.01-2015.12、已結題、參加(3)
8.國家自然科學基金，51265034、基于復函數控制的焊接機器人焊縫跟蹤方法的研究、2013.01-2016.12、已結題、參與（2）。
9.國家自然科學基金青年基金，50905083、壓電陶瓷驅動金屬橡膠紋波超高壓精密流量閥的研究、2010.01-2012.12、已結題、參與（3）。
10.中國博士后基金，2011M501090、基于超聲波電機驅動的微聲/無聲輕型機械臂關鍵技術研究、2011.01-2012.12、已結題、主持。
11.江西省科技支撐項目，20112BBE50017、移動輕型機械臂關鍵技術研究、2011.01-2013.12、已驗收、主持。
12.江西省自然科學基金，20132BAB201040、輕型機械臂物理性人機交互安全反應策略研究、2013.01-2015.12、已結題、主持。
